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自由下肢骨包括股骨、髌骨、胫骨、腓骨和足骨。
股骨（femur）位于大腿部，是人体最长的骨，可分为一体两端。近侧端主要形态结构是：有球形的股骨头；头下外侧的狭细部分称为股骨颈；颈与体交界处有两个隆起，上外侧的方形隆起为大转子，下内侧的为小转子。
股骨体的主要形态结构是：后面有纵行的骨嵴，称为粗线；粗线向上外延续为臀肌粗隆，为臀大肌的止点。
远侧端的主要形态结构是：有两个膨大，分别称为内侧髁和外侧髁。
股骨的主要骨性标志：股骨大转子、股骨内外侧髁。
髌骨（patella）是全身的籽骨，位于股四头肌腱内，上宽下尖，前面粗糙，后面有关节面。
胫骨（tibia）位于小腿内侧部，可分为一体和两端。近侧端主要形态结构是：近侧端膨大部，称为内侧髁和外侧髁；在胫骨上端与体移行处的前面，有胫骨粗隆，为股四头肌通过髌韧带的止点，是骨性标志。
胫骨体呈三棱柱形，其前缘明显，直接位于皮下。
远侧端的主要形态结构是：内侧面凸隆，称为内踝，为骨性标志；外侧面有一三角形切迹，称为腓切迹。
腓骨（fibula）位于小腿的外侧，可分为一体和两端。主要形态结构是：上端略膨大，称腓骨头，为骨性标志；腓骨头下方变细，称为腓骨颈，此处骨折时易损伤腓总神经；腓骨下端膨大为外踝，为骨性标志。
足骨（bones of foot）可分为跗骨、跖骨及趾骨。跗骨（tarsal bones）属于短骨，为7块即距骨、跟骨、骰骨、足舟骨及3块楔骨（内侧楔骨、中间楔骨和外侧楔骨）。[记忆歌诀]跖骨（metatarsal bones）属于长骨，为5块，从内侧向外侧依次称为第1～5跖骨。每块跖骨也可分为底、体和头三部分。
趾骨（phalanges of toes）共14节，其中趾为2节，其余各趾均